种八喜很难说清灵感是什么时候爆发的，也许是在观察蜈蚣时，也许是在和妻子散步时，又或者是在洗澡时。
传感器对机器人来说至关重要，它赋予了机器人视、力、触、嗅、味等感知能力。美国佐治亚理工学院物理学院博士后种八喜提出了一个大胆的想法：“去掉这些传感器，给机器人增加足够多的腿，是不是也能使其稳步前进？”
在这项研究中，种八喜等人通过数学、物理建模，提出了一个“物质运输”理论框架：给机器人增加腿脚，即空间冗余，可以提高它在复杂环境中稳健移动的能力。这种空间冗余使机器人无须传感器也能移动。
机器人通常有2条或4条腿，借助遍布全身的视觉、触觉等传感器和计算系统，实现对周围环境的感知和运动。多年来，依靠这样的路径，大家研发出适用于各种场景的机器人。在人工智能技术的推动下，这一领域越发火热，很快聚集了大批追随者。
长久的观察，引发种八喜和同学不断思考：这些动物有的4条腿，有的8条腿，有的几十条腿，还有的没有腿，它们都能行动自如。机器人是不是也可以像它们那样，拥有8条腿甚至几十条腿呢？
经过几年的实践和积累，研究团队开发出拥有多条腿的“蜈蚣机器人”。“每多一条腿，都涉及与身体其他部位的配合协调问题，都要重新建立数学模型，计算量更是呈指数级增长。”种八喜说。
而比工作量增加更关键的问题是：多了这么多条腿有什么用？在4条腿够用的情况下，为何要使其变得更复杂？
种八喜思维活跃，脑子里总会不断冒出新想法。而当缺乏灵感时，他常常会回归观察。
在不断的观察和思考中，他灵机一动——蜈蚣机器人有这么多条腿，是否不再需要传感器？不必精确计算前方障碍物的大小和距离？
这天，导师给种八喜推荐了一本《信息论概述》。回到家，他惊喜地发现，这本书就躺在妻子的书架上。种八喜的妻子是生物医学工程学博士，对信息论颇有研究。
受此启发，种八喜等人将机器人的身体看作被传输的“信息”，通过数学、物理建模，提出了一个“物质运输”理论框架：给机器人增加腿脚，即空间冗余，可以提高它在复杂环境中稳健移动的能力。这种空间冗余使机器人无须传感器也能移动。
“就算有一条腿踏空，其余的腿也能帮助它移动前行。像是拔河比赛时，一两个人突然绊倒并不会改变整体的移动方向。”种八喜解释说。
目前，学界和业界对于机器人移动的研究大多围绕传感器展开，利用视觉、力觉、听觉、接近觉、超声波等各类传感器，使机器人能够完成复杂工作。环境越多变、工作越复杂，对传感器的精度要求就越高。
为了验证蜈蚣机器人的运动性能，研究团队建造起复杂地形模型，通过不断增加腿的数量进行测试，最终从6条增加到16条。他们发现，当腿数达到12条时，机器人便可平稳通过地形模型。
随后，他们把机器人带到草丛和石堆中，在真实环境中再次测试，它依然表现出色。
面对这个能穿越狭小空间的蜈蚣机器人，种八喜总会想起2008年汶川地震时的场景。当时的他正在重庆读初二，地震发生后有许多人被困，当时的惨状让他印象深刻。“当时我就在想，有什么办法能够帮助他们？”种八喜说。
这像一粒种子埋进了他的心里，15年后，这颗种子开了花。
舍弃了昂贵的传感器，蜈蚣机器人的成本大幅降低，仅需1000美元。目前，这一机器人已被应用到导师及合伙人开设的农业公司，将用于那些无法使用除草剂的农田的除草工作。
“我们正在对蜈蚣机器人进行优化，希望能根据实际需要确定其最佳腿数，在复杂系统中寻求能量、速度、功率、稳定性之间的平衡，以便更加经济高效。”种八喜说，“相信未来它能够用于复杂地形的救援工作。”
